Sterowanie ruchu płyty platformy Stewarta oparte jest na modelu dynamicznym. Do zbudowania takiego modelu potrzebne są rozwiązania w zakresie przemieszczeń, prędkości oraz przyspieszeń liniowych ... więcej

Sterowanie ruchu płyty platformy Stewarta oparte jest na modelu dynamicznym. Do zbudowania takiego modelu potrzebne są rozwiązania w zakresie przemieszczeń, prędkości oraz przyspieszeń liniowych i kątowych poszczególnych członów jej mechanizmu. Przemieszczenia środków przegubów kulistych łączących siłowniki hydrauliczne z płytą ruchomą wyznaczono na podstawie rozwiązań 18 nieliniowych równań więzów geometrycznych za pomocą metody perturbacji. Współrzędne środków tych przegubów i dodatkowego punktu, należącego do płyty ruchomej, wykorzystano do określenia jej translacji i rotacji. Opracowano program komputerowy w celu przeprowadzenia eksperymentu numerycznego w zakresie przesunięć tłoczysk siłowników hydraulicznych w celu realizacji zadanego ruchu platformy. Przy opracowaniu programu zadbano o minimalizację czasu obliczeń numerycznych.

Controlling the movement of the Stewart platform is based on the dynamic model. For construction of such a model one needs the solutions in the domain of displacements, linear and angular velocities of ... więcej

Controlling the movement of the Stewart platform is based on the dynamic model. For construction of such a model one needs the solutions in the domain of displacements, linear and angular velocities of parts of the platform's mechanism. Displacements of centers of ball joints joining hydraulic actuators with the platform were determined by solving 18 nonlinear equations of the geometrical constraints with the use of the perturbation method. Coordinates of these joint's centers and of the additional point belonging to the moving plate were used for determining it's rotation. [...]