Methods of geometric parameters estimation for a mechanism based on point coordinates measurements / Józef Knapczyk, Michał Maniowski // Archive of Mechanical Engineering [Dokument elektroniczny]. – ... więcej

Methods of geometric parameters estimation for a mechanism based on point coordinates measurements / Józef Knapczyk, Michał Maniowski // Archive of Mechanical Engineering [Dokument elektroniczny]. – 2009, Vol. 56, Nr 3, s. 291-301 : fot., rys., tab., wykr. – Tryb dostępu: https://journals.pan.pl/dlibra/publication/132103/edition/115406/content. – Bibliogr. 10 poz., Streszcz. ang., pol. – Tyt. streszcz.: Metody estymacji parametrów mechanizmu na podstawie pomiarów współrzędnych punktów. – doi: 10.24425/ame.2009.132103. – ISSN 2300-1895

The paper presents selected methods used for estimation the unknown geometrical parameters of a spatial mechanism model, used to describe the position and orientation of the end-effector, for example the ... więcej

The paper presents selected methods used for estimation the unknown geometrical parameters of a spatial mechanism model, used to describe the position and orientation of the end-effector, for example the coordinates of the center points of spherical joints, link dimensions etc. These data are necessary when dealing with computer simulation of any mechanism. The parameters are estimated based on coordinate measurements of selected points, located on the real mechanism links, using a portable manipulator with serial structure composed of 6 revolute joints and a spherical probe, but other techniques of acquiring point coordinates are applicable as well. The described methods can be used in the cases of a disassembled link, an assembled mechanism and redundant data sets. The methods are characterized by accuracy and robustness in the presence of different levels of noise, stability with respect to degenerate data sets, and low computation time. Special attention is paid to the case when the wanted parameters are hard to measure directly. Numerical examples are presented dealing with 5-link mechanism used to guide front wheels of a car.

W pracy przedstawiono metody estymacji położenia i przemieszczeń mechanizmu przestrzennego na podstawie znanych współrzędnych wybranych punktów mechanizmu, które zmierzono metodą stykową za pomocą ... więcej

W pracy przedstawiono metody estymacji położenia i przemieszczeń mechanizmu przestrzennego na podstawie znanych współrzędnych wybranych punktów mechanizmu, które zmierzono metodą stykową za pomocą szeregowego manipulatora pomiarowego o 6 parach obrotowych. Opisano kolejne etapy pomiarów i estymacji, np.: pomiary punktów, osi, cylindrów i środków sfer, transformacje układów współrzędnych, miary rozrzutu pomiarów. Procedurę tę wykorzystano do wyznaczenia nieznanych parametrów geometrycznych mechanizmu oraz do weryfikacji jego modelu symulacyjnego. Przykład numeryczny dotyczy wielo-wahaczowego mechanizmu prowadzenia koła samochodu.