|
Wyszukiwanie:
|
|
|
Sortowanie:
|
|
|
| Bibliografia Publikacji Pracowników PK (50021) | Inne bazy bibliograficzne (15019)| Architektura i Sztuka Krakowa (2298) | | Historia i Ludzie PK – baza w przygotowaniu (0) | Konferencje Krynickie - Referaty (7776)| LXVII Konferencja Naukowa, 2022 (41) | | LXVI Konferencja Naukowa, 2020 (67) | | LXV Konferencja Naukowa, 2019 (58) | | LXIV Konferencja Naukowa, 2018 (139) | | LXIII Konferencja Naukowa, 2017 (136) | | LXII Konferencja Naukowa, 2016 (150) | | LXI Konferencja Naukowa, 2015 (145) | | LX Konferencja Naukowa, 2014 (190) | | LIX Konferencja Naukowa, 2013 (110) | | LVIII Konferencja Naukowa, 2012 (168) | | LVII Konferencja Naukowa, 2011 (111) | | LVI Konferencja Naukowa, 2010 (130) | | LV Konferencja Naukowa, 2009 (108) | | LIV Konferencja Naukowa, 2008 (161) | | LIII Konferencja Naukowa, 2007 (161) | | LII Konferencja Naukowa, 2006 (123) | | LI Konferencja Naukowa, 2005 (113) | | L Konferencja Naukowa, 2004 (165) | | XLIX Konferencja Naukowa, 2003 (125) | | XLVIII Konferencja Naukowa, 2002 (137) | | XLVII Konferencja Naukowa, 2001 (154) | | XLVI Konferencja Naukowa, 2000 (140) | | XLV Konferencja Naukowa, 1999 (161) | | XLIV Konferencja Naukowa, 1998 (140) | | XLIII Konferencja Naukowa, 1997 (153) | | XLII Konferencja Naukowa, 1996 (164) | | XLI Konferencja Naukowa, 1995 (173) | | XL Konferencja Naukowa, 1994 (151) | | XXXIX Konferencja Naukowa, 1993 (148) | | XXXVIII Konferencja Naukowa, 1992 (117) | | XXXVII Konferencja Naukowa, 1991 (125) | | XXXVI Konferencja Naukowa, 1990 (109) | | XXXV Konferencja Naukowa, 1989 (150) | | XXXIV Konferencja Naukowa, 1988 (177) | | XXXIII Konferencja Naukowa, 1987 (195) | | XXXII Konferencja Naukowa, 1986 (190) | | XXXI Konferencja Naukowa, 1985 (180) | | XXX Konferencja Naukowa, 1984 (143) | | XXIX Konferencja Naukowa, 1983 (141) | | XXVIII Konferencja Naukowa, 1982 (120) | | XXVII Konferencja Naukowa, 1981 (160) | | XXVI Konferencja Naukowa, 1980 (169) | | XXV Konferencja Naukowa, 1979 (177) | | XXIV Konferencja Naukowa, 1978 (143) | | XXIII Konferencja Naukowa, 1977 (120) | | XXII Konferencja Naukowa, 1976 (143) | | XXI Konferencja Naukowa, 1975 (132) | | XX Konferencja Naukowa, 1974 (151) | | XIX Konferencja Naukowa, 1973 (131) | | XVIII Konferencja Naukowa, 1972 (112) | | XVII Konferencja Naukowa, 1971 (120) | | XVI Konferencja Naukowa, 1970 (116) | | XV Konferencja Naukowa, 1969 (75) | | XIV Konferencja Naukowa, 1968 (114) | | XIII Konferencja Naukowa, 1967 (100) | | XII Konferencja Naukowa, 1966 (106) | | XI Konferencja Naukowa, 1965 (81) |
| | Niepublikowane prace naukowe pracowników PK (1994-2012) (4941) |
|
Typy zasobów
Jednostki PK
Tematyka bazy Historia i Ludzie PK
Opcje
|  | Marcin Morawski Nawigacja inercyjna w zastosowaniu do robotów mobilnych typ: niepublikowana praca |   |
|
|
| Wariant tytułu | | Inertial navigation applied to mobile robots | | Rok ukończenia pracy | | 2011 | | Jednostka wykonująca | | Politechnika Krakowska Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji |
| Rodzaj pracy | | naukowo-badawcza | | Klasyfikacja PKT | | [815143] Robotyka
[815100] Zastosowania teorii systemów i cybernetyki
[810000] Teoria systemów. Cybernetyka. Prakseologia | | Słowa kluczowe autorskie | | Robot mobilny z napędem falowym
Regulatory rozmyte
Nawigacja inercyjna
Mobile robot with undulating propulsion
Fuzzy control
Inertial navigation
| | Abstrakt | | Praca obejmuje zagadnienie nawigacji inercyjnej pływającego robota mobilnego z napędem falowym oraz opracowanie algorytmu regulacji rozmytej parametrami ruchu robota mobilnego takimi jak: kurs, prędkość ... więcejPraca obejmuje zagadnienie nawigacji inercyjnej pływającego robota mobilnego z napędem falowym oraz opracowanie algorytmu regulacji rozmytej parametrami ruchu robota mobilnego takimi jak: kurs, prędkość postępowa, głębokość zanurzenia. Rozmyta regulacja kursu bazuje na danych pomiarowych z czujnika inercyjnego, dotyczących kąta obrotu robota wokół osi pionowej (yaw). W rozmytym regulatorze prędkości postępowej robota sygnałem wejściowym jest uchyb regulacji prędkości i zmiana tego uchybu. Wyznaczenie prędkości postępowej robota wymaga całkowania numerycznego sygnału przyspieszenia zarejestrowanego przez czujnik inercyjny.
The work includes an inertial navigation problem of swimming mobile robot with undulating propulsion and the development of fuzzy control algorithm for mobile robot motion parameters such as: course, speed ... więcejThe work includes an inertial navigation problem of swimming mobile robot with undulating propulsion and the development of fuzzy control algorithm for mobile robot motion parameters such as: course, speed and depth. Fuzzy controller of the course is based on the data from inertial measurement unit - the robot's rotation angle around the vertical axis (yaw). The input signal in the fuzzy controller of the robot's forward speed is a speed error and change of this error. Determination of the robot forward speed requires numerical integration of acceleration signal measured by the inertial sensor. |
|