Algorytmy genetyczne w optymalizacji parametrycznej chwytaków siłowych robotów przemysłowych : rozprawa doktorska = Genetic algorithms in parametrical optimization of industrial robot grippers / Stanisław ... więcej

Algorytmy genetyczne w optymalizacji parametrycznej chwytaków siłowych robotów przemysłowych : rozprawa doktorska = Genetic algorithms in parametrical optimization of industrial robot grippers / Stanisław Krenich. – Kraków, 2001. – 210 k. : rys., tab., wykr. – Politechnika Krakowska. Wydział Mechaniczny. – Promotor: prof. dr hab. inż. Andrzej Osyczka. – Bibliogr. 174 poz., Streszcz., Summ.

Rozprawa doktorska obejmuje problem optymalizacji parametrycznej mechanizmów dźwigniowych stosowanych w chwytakach siłowych robotów przemysłowych. Celem pracy w zakresie naukowo-badawczym było: l) ... więcej

Rozprawa doktorska obejmuje problem optymalizacji parametrycznej mechanizmów dźwigniowych stosowanych w chwytakach siłowych robotów przemysłowych. Celem pracy w zakresie naukowo-badawczym było: l) opracowanie nowych metod i procedur optymalizacji jedno- i wielokryterialnej opartych na algorytmach genetycznych i pozwalających na rozwiązywanie zadań optymalizacji parametrycznej chwytaków robotów przemysłowych. Opracowane algorytmy i procedury optymalizacyjne umożliwiają komputerowe wspomaganie procesu optymalnego projektowania i doboru chwytaków. Opracowane metody mają charakter ogólny i są przydatne do rozwiązywania innych zadań optymalizacji mechanizmów i konstrukcji; 2) opracowanie modeli optymalizacyjnych chwytaków, które w wystarczającym stopniu szczegółowości opisują rzeczywiste mechanizmy; 3) weryfikacja opracowanych metod optymalizacji i modeli optymalizacyjnych na przykładowych zadaniach optymalizacji chwytaków o różnych strukturach kinematycznych. Zakres pracy obejmował grupę dźwigniowych chwytaków siłowych ze sztywnymi końcówkami oraz parami kinematycznymi klasy V. Rozważano modele ze zmiennymi ciągłymi i nieciągłymi. Otrzymane wyniki jednoznacznie wskazują, że proponowane podejście do optymalnego projektowania znaczne poprawia walory funkcjonalne poszczególnych rozwiązań chwytaków. Wnioski i kierunki dalszych prac badawczych wskazują na możliwości dalszego rozwoju opracowanych metod i modeli oraz ich wykorzystania do zadań optymalizacji bardziej złożonych mechanizmów i konstrukcji.